於一九八二年，在當年的懲教署署長鼓勵下，開始了友愛會，專門招募義工探訪沒有人探的囚犯。有些囚犯更是十年沒有被人探過。

在成立初期，友愛會的工作不是太活躍。於一九八六年，由高麗珍夫人Mrs.Jane Crawley成為友愛會的主席，她花了自己大部份的時間來建立友愛會。之後，根據社團條例第5A(1)條之規定註冊為慈善機構或信託團體。

高 夫人當時招募到大約一百名義工探訪至少八間香港的監獄。她亦招募了只跟囚犯通信的筆友義工。經過她的努力，之後，懲教署答應簽發出入監獄的探訪員證，讓義 工們能擁有律師和社工的特別待遇，於探訪室內面對面直接與囚犯交談。她亦招募了幾位監獄探訪統籌，負責聯絡監獄的福利主任和探訪義工，以統籌和安排監獄探 訪事宜。

高夫人於一九九六年轉任為友愛會的副會長，由Miss Pauline Deary接手主席一職。兩年後，Miss Pauline Deary 辭去主席的職位，由友愛會委員會選出麥牧師Charles McKnelly替上。

馮新華先生在二零零一年會員大會上接任會長至今。

友愛會2020-2021年度執委會

主席 - 馮新華
副主席 - Lorna Gabinera
司庫 - 葉素文
助理司庫 - 周豔媚
委員 - Robert Allender
委員 - 霍靖怡
委員 - 李白苖
委員 - 梁杏鍰
委員 - Mike Newby
委員 - 黃祥貴